自动化与控制技术基础知识模块第14页 - 自动化与控制技术基础知识模块

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（）手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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（）关于搬运机器人的 CP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交处。

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（）机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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（）基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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（）关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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（）通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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（）当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按

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（）除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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（）直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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（）工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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