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22080.（）机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。

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22079.（）采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

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22078.（）目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

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22077.（）原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控

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22076.（）零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。

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22075.（）对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

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22074.（）当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 I

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22073.（）基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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22072.（）机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22071.（）机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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