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______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。[1分]

2023-12-0103任务规划

______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。[1分]

A.在线规划

B.飞行中重规划

C.飞行前预规划

正确答案是C

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